LDS 激光感應器主機測距建圖(360 度,白色材質 0.1-6 米,黑色材質 0.1-4 米)
IMU 感應器主機運動狀態偵測(加速範圍 ±2g/±4g/±8g/±16g;陀螺儀範圍由 ±125°/s 至 ±200°/s)
懸崖感應器主機偵測台階、懸崖(黑灰色地氈 >15 毫米;淺灰色瓷磚 >45 毫米;純白色 >80 毫米)
驅動輪懸空偵測主機懸空偵測(0&1)
紅外線感應器主機與基站通訊(<10 厘米)
紅外線感應器主機定位充電座(<5 米)
氣壓感應器偵測裝滿、風道堵塞(300-1250hPa)
霍爾感應器偵測塵盒、水箱、抹布安裝(運作點 ±37Gs;釋放點 ±25Gs)