• 产品名称：CyberDog 仿生四足机器人
• 产品型号：21051191C
• 站立：

  长度：771mm
  宽度：355mm
  高度：400mm

  趴下：

  长度：807mm
  宽度：406mm
  高度：206mm

• 整机重量（含电池）：14kg
• 自由度：整机12，单腿3

*此数据为小米实验室测试数据，依据行业内测量方式不同，实际结果可能略有差异

• Ubuntu 18.04+ROS 2

• 支持步态：恢复站立丨姿态展示丨缓慢趴下丨缓跑丨小跑丨奔跑丨跳跑丨跳跃
• 更多能力：倒地恢复丨打滚丨握手丨跳舞丨转圈丨作揖丨坐下
• 最大负载：3kg
  动态平衡：支持
• 运动速度：MAX 3.2m/s*
  倒地恢复：支持
• 摔倒保护：支持

*实验室测得整机最大行走速度为3.2m/s，最大安全行走速度为1.6m/s

• 电机尺寸:
  Ф93.9×54.7mm
• 电机重量：
  560g
• 工作电压：
  12-30V⎓
• 额定电压：
  24V⎓
• 最大电流：
  40A
• 最大扭矩：
  32N·m
• 最大转速：
  220rpm
• 通讯方式：
  CAN 2.0
• 编码器分辨率：
  14位

*以上电机信息为单电机模组在实验室环境测得

• 支持能力:
  地图构建丨自主定位*丨导航规划丨自动避障丨人脸识别丨人体跟随丨高清图传丨影像拍摄
• 深度摄像头：
  Intel^® Realsense™ D450
• AI交互相机：
  13MP
• 双目超广角相机：
  2MP

*自主定位是指室内依据SLAM技术的定位

• 语音交互：小爱同学语音技术
• 麦克风阵列：6MIC环型阵列
• 唤醒词：铁蛋铁蛋
• 动作指令：站起来丨趴下去丨后退一步丨原地转圈丨跳个舞丨握个手

• CPU：6-core NVIDIA Carmel ARM^® v8.2 64-bit CPU
• GPU：384-core NVIDIA Volta™ GPU with 48 Tensor Cores
• 运行内存：8 GB 128-bit LPDDR4x
• eMMC：16GB eMMC 5.1
• SSD：128GB

• Intel^® Realsense™ D450深度摄像头 | AI交互相机 | 双目超广角相机 | TOF传感器 | 环境光传感器 | 超声波传感器 |
  惯性测量单元 | GPS模组 | 地磁传感器 | 光流计 | 6MIC环型阵列 | 触摸传感器

• Wi-Fi：IEEE 802.11 a/b/n/g/ac
• 蓝牙：蓝牙 4.2

• HDMI×1 丨Type-C×3(快充、下载、外设扩展口)

• 电池类型：锂离子电池
• 标称电压：21.6V⎓
• 充电限制电压：25.05V⎓
• 标称容量：5.6Ah 120.9Wh
• 额定容量：5.2Ah 112.3Wh
• 续航时间：约1小时*
• 充电时间：160min
• 电池保护：均衡充电丨过压保护 丨欠压保护 丨过流保护 丨短路保护丨过温保护
• 执行标准：

  GB31241
  UN38.3

*以上数据来自第三方独立实验室或小米实验室，受限于实验条件，实验结果与实际使用可能略有不同
*1小时是包括趴下、起立、静止姿态展示、常规地面稳定行走等基础行为综合测得

• 适配器型号：AD100
• 输入参数：100-240V~ 50/60Hz 1.6A
• 输出参数：20V⎓5A MAX
• 充电保护：过温保护丨过压保护丨过流保护丨短路保护
• 执行标准：

  GB 17625.1-2012
  GB 4943.1-2011
  GB/T 9254-2008

• 工作温度：0℃~40℃

*仅用于CyberDog强制下载固件使用，勿作他用